#ifndef LINE_PID_H
#define LINE_PID_H

#include <Arduino.h>
#include "motor_car.h"

// 循迹参数
#define Speed_Line (68)
#define KPx (3)
#define KIx (0.0001)
#define KDx (8)

// 外部变量声明（不要定义）
extern int track_flag;
extern uint8_t x1, x2, x3, x4, x5, x6, x7, x8;

// 函数声明
void init_x_PID(void);
int PID_count_x(void);
void LineWalking(void);
void Car_line_track(void);
void uploadData(const char *subTopic, const char *payload);

#endif